Il Castello Orsini-Cesi nasce come Rocca edificata sui resti di un accampamento romano (Castrum Sancti Angeli). Nel 1207 la rocca, già provvista di una cinta muraria, risulta essere di proprietà dei Capocci che la cedettero agli Orsini nel 1370. Con i nuovi proprietari la rocca assunse l’aspetto conformazione di castello fortificato.
Nel 1594 il castello e il relativo territorio di quello che avrebbe poi preso il nome di Sant’Angelo Romano, venne ceduto dagli Orsini alla famiglia Cesi e nel 1612 divenne principato con a capo il Principe Federico Cesi. Fu il periodo di maggior prosperità del paese, che conobbe un successivo declino a partire dal 1678, anno nel quale la famiglia Cesi lo cedette ai Borghese.
Nel 1989 l’amministrazione comunale lo ha acquistato e reastaurato, rendendolo fruibile alla popolazione.
Oggi ospita anche il Museo Preistorico del Territorio Tiberino-Cornicolano.

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